Il termine Yoga Nidra deriva da  due parole Sanscrite, "Yoga" che significa unione e "Nidra" che significa sonno.Yoga Nidra è una tecnica molto efficace per imparare a rilassarsi coscientemente.

Quando si pratica Yoga Nidra la coscienza funziona ad un livello più profondo di consapevolezza anche se si appare addormentati.

Si raggiunge lo stato di rilassamento rivolgendosi interiormente lontano dalle esperienze esteriori. La coscienza può diventare molto potente ed essere applicata in molti campi se si può separare dalla consapevolezza esteriore e dal sonno.

Satyananda  iniziò a sviluppare la scienza di Yoga Nidra  quando da giovane faceva la guardia  in una scuola di Sanscrito dove i bambini imparavano a recitare i Veda.

Durante una funzione i bambini recitavano alcuni versi che lui stesso non conosceva. Mentre li ascoltava ebbe  la sensazione di averli già sentiti e cercò invano di scoprire quando e dove aveva sentito quei versi.

Chiese all'insegnante dei bambini la spiegazione di ciò,  egli gli rispose che quella sensazione non era per niente sorprendente perché la sua Pura Coscienza aveva ascoltato i bambini ripetere gli stessi Mantra molte volte mentre egli dormiva nella loro scuola.

Quella fu una gran rivelazione per Satyananda, egli sapeva che la conoscenza è trasmessa direttamente attraverso i sensi, ma da quell'esperienza dedusse che è possibile ottenere una conoscenza diretta senza alcun veicolo sensoriale.

Così nacque Yoga Nidra.

Quell'esperienza gli servì per raggiungere altre idee ed intuizioni. Comprese che il sonno non è uno stato di incoscienza completa, ma uno stato di potenzialità, una forma di consapevolezza che è sveglia e pienamente all'erta verso le situazioni esterne, che rimane anche quando si dorme. Egli scoprì che, allenando la mente, è possibile utilizzare quello stato.